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  •  論文>機械工業論文>多智能體群的蜂擁算法與仿真

    多智能體群的蜂擁算法與仿真

      
    編號:99-583294 | doc 格式 | 4.64M |
    多智能體群的蜂擁算法與仿真

    1萬字 25頁 原創作品,已通過查重系統

    摘 要

    目前的大多數智能體系統網絡的蜂擁控制都是把智能體的位置和速度信息同時考慮在蜂擁控制的算法構成當中。這種控制算法的設計思想沒有注意到各智能體間的相互間距和相互速度等相對性信息對蜂擁控制效果的影響與作用。本文歸納和討論了一類僅由局部多智能體的位置信息,及其所驅動的分散型速度觀測器來保持網絡鄰域連通性并實現多智能體蜂擁的控制算法。具體地,一方面通過引入觀測器輸出權重進入控制算法,來實現對控制算法中吸引/排斥作用力的作用力度的調整,以此加快或減緩蜂擁動態特性,以及降低智能體間位置差測量的偏差與不確定性對控制算法的影響,實現某種程度的魯棒蜂擁。另一方面,通過將連續時間定義的蜂擁控制算法改為采用值控制方式,探討其對蜂擁控制的影響與作用。本文首先從理論上對各個算法進行了分析和特性總結,然后給出各個提案算法的數值仿真,文中算例證實了有關算法的有效性。


    關鍵詞:多智能體,蜂擁,采樣值控制,控制算法

      
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